办公设备搬运机器人系列编程：Kawasaki RS025N_5.机器人运动学基础.docx

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5.机器人运动学基础

5.1什么是机器人运动学

机器人运动学是研究机器人各关节的运动关系及其对末端执行器（即机器人手臂的末端）位置和姿态的影响的学科。在办公设备搬运机器人系列编程中，理解运动学原理对于编写高效的机器人控制程序至关重要。运动学可以分为正向运动学和逆向运动学两部分。

5.1.1正向运动学

正向运动学（ForwardKinematics）是指根据给定的关节角度计算末端执行器的位置和姿态。对于KawasakiRS025N机器人，正向运动学可以帮助我们确定机器人在特定关节配置下的末端位置。

5.1.1.1基本原理

正向运动学的基本原理是