无人机集群避障与协同飞行的人工势场算法优化分析论文.docx

无人机集群避障与协同飞行的人工势场算法优化分析论文

**摘要**

无人机集群在军事、物流、测绘等领域的应用日益广泛，但其避障与协同飞行能力仍面临严峻挑战。人工势场算法（ArtificialPotentialField,APF）作为一种高效避障方法，在单无人机场景中表现优异，但在集群环境中易出现局部最优、碰撞冲突等问题。本文以无人机集群为研究对象，通过分析传统人工势场算法的缺陷，提出基于优化目标函数、动态权重调整和局部信息融合的改进策略，旨在提升集群避障的鲁棒性和协同飞行的效率。研究结果表明，优化后的算法在复杂动态环境中能有效减少碰撞概率，提高任务完成率，为无人机集群智能控制提供新的理论依