打印机装配机器人系列编程：Fanuc LR Mate 200iD_6.坐标系与运动控制.docx

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6.坐标系与运动控制

6.1坐标系的定义与类型

在工业机器人编程中，坐标系是一个非常重要的概念。它用于定义机器人的位置和姿态，以及工作空间中的各个点。FanucLRMate200iD机器人支持多种坐标系，包括基坐标系、工具坐标系、用户坐标系等。每种坐标系都有其特定的用途和应用场景。

6.1.1基坐标系

基坐标系（BaseCoordinateSystem）是机器人固定的参考坐标系，通常位于机器人的基座上。它的原点和方向是固定的，所有其他坐标系都是相对于基坐标系进行定义的。

定义基坐标系：

在Fanuc机器人的示教器中，基坐标系通常默认