纸浆处理机器人系列编程：Fanuc M-20iA_20_（5）.机器人运动学与动力学基础.docx

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机器人运动学与动力学基础

1.运动学基础

1.1运动学定义

运动学是研究机器人关节运动和末端执行器位置之间的关系的学科。在纸浆处理机器人的编程中，运动学的重要性不言而喻，因为它帮助我们理解和控制机器人的运动轨迹，确保其能够准确地完成任务。

1.2正向运动学

正向运动学（ForwardKinematics）是指从已知的关节角度计算末端执行器的位置和姿态。对于FanucM-20iA_20机器人，正向运动学的计算是基于其机械结构和关节参数的。

1.2.1Denavit-Hartenberg参数

为了描述机器人的关节和连杆之间的关系，常用的一种方法