无人驾驶与智能物流手册（执行版）.docx

无人驾驶与智能物流手册（执行版）

第1章无人驾驶基础理论与安全规范

1.1感知融合与传感器技术选型

在自动驾驶系统中，激光雷达（LiDAR）与毫米波雷达是构建3D场景感知模型的核心，二者需配合使用以弥补单一传感器的缺陷。激光雷达通过发射激光脉冲测量目标距离，能够输出高精度的点云数据，其典型测量精度可达厘米级，适合复杂道路环境下的近距离物体识别；而毫米波雷达则利用电磁波反射原理，具备全天候工作能力且对雨雪雾天气不敏感，其测距精度通常在2-3米之间，适合在恶劣气象条件下进行长距离目标探测。为了消除不同传感器数据间的尺度差异和坐标偏移，系统必须执行多传感器数据融合算法。例如，当激