CN119714265A 基于激光雷达的跟随式超大件载运车辆定位方法及系统 （东南大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119714265A

(43)申请公布日2025.03.28

(21)申请号202510228011.3

(22)申请日2025.02.28

(71)申请人东南大学

地址211189江苏省南京市江宁区东南大

学路2号

(72)发明人殷国栋陈信达祝小元沈利霖董锋威

(74)专利代理机构北京中济纬天专利代理有限

公司11429

专利代理师蒋名全

(51)Int.Cl.

G01C21/16(2006.01)

G01C21/34(2006.01)

G01S17/86(2020.01)

权利要求书6页说明书14页附图3页

(54)发明名称

基于激光雷达的跟随式超大件载运车辆定

位方法及系统

(57)摘要

CN119714265A本发明公开了基于激光雷达的跟随式超大件载运车辆定位方法及系统，涉及多车智能协同定位技术领域。本发明包括：建立前车、后车、货物和定位模块所在坐标系，对前车、后车、货物、定位模块所在坐标系进行标定，存储标定结果；基于激光雷达得到前车、后车周围环境的点云信息，构建前车、后车各自的点云地图，并基于定位模块中的激光雷达惯性里程计完成前车或后车的自车定位。本发明综合单车自主定位，多车协同定位及货物姿态估计方法，采用因子图优化方法融合车间感知与