CN119704169A 物体抓取方法、系统、装置、电子设备和存储介质 （天星数科科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119704169A

(43)申请公布日2025.03.28

(21)申请号202311267646.1

(22)申请日2023.09.27

(71)申请人天星数科科技有限公司

地址100176北京市大兴区北京经济技术

开发区科创十街15号院5号楼8层803

室

(72)发明人张寅万家辰甄文康

(74)专利代理机构北京法胜知识产权代理有限

公司11922

专利代理师郑永梅

(51)Int.Cl.

B25J9/16(2006.01)

权利要求书2页说明书12页附图5页

(54)发明名称

物体抓取方法、系统、装置、电子设备和存储

介质

(57)摘要

CN119704169A本公开提出一种物体抓取方法、系统、装置、电子设备和存储介质，涉及机器人技术领域。包括：控制机械臂以初始长度旋转，并获取部署在机械爪上的图像采集设备采集的图像；若图像包含待抓取的目标物体、且目标物体的中心点与图像的中心点之间的第一距离小于或等于第一阈值，控制机械臂停止旋转；若在机械爪与目标物体之间的第二距离大于第二阈值，控制机械臂伸长，返回执行控制机械臂旋转并采集图像的操作，直至机械爪与目标物体之间的第二距离小于或等于第二阈值；控制机械爪抓取目标物体。由此，通过机械爪上的图像采集设备实时采集机械