CN119722799A 基于点线互补的动态场景视觉slam方法及系统 （重庆邮电大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119722799A

(43)申请公布日2025.03.28

(21)申请号202411877807.3

(22)申请日2024.12.19

(71)申请人重庆邮电大学

地址400065重庆市南岸区黄桷垭崇文路2

号

(72)发明人耿道渠张怡航魏旻王平

(74)专利代理机构北京同恒源知识产权代理有限公司11275

专利代理师方钟苑

(51)Int.Cl.

G06T7/73(2017.01)

G06T7/246(2017.01)

G06V10/25(2022.01)

G06V10/44(2022.01)

G06V10/46(2022.01)

G06V10/80(2022.01)

G01C21/00(2006.01)

权利要求书6页说明书14页附图3页

(54)发明名称

基于点线互补的动态场景视觉SLAM方法及

系统

(57)摘要

CN119722799A本发明涉及一种基于点线互补的动态场景视觉SLAM方法及系统，属于移动机器人同时建图与定位领域。其通过语义模块对图像进行目标先验信息监测，标识出与相机运动不一致的动态特征点；通过跟踪模块对图像进行视觉特征提取，其中，视觉特征提取包括点特征提取和线特征提取；将跟踪模块初步提取的点特征按