CN119722788A 一种采摘机器人定位方法、装置、设备、介质及产品 （内蒙古缘利羊农牧业科技有限责任公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119722788A

(43)申请公布日2025.03.28

(21)申请号202510230076.1

(22)申请日2025.02.28

(71)申请人内蒙古缘利羊农牧业科技有限责任公司

地址010000内蒙古自治区呼和浩特市赛

罕区黄合少镇南地村12栋温室大棚，

棚号为451-456、511-516

(72)发明人周兴军王嘉豪刘晨博李锦江任新新侯亚光

(74)专利代理机构北京高沃律师事务所11569

专利代理师王爱涛

(51)Int.Cl.

G06T7/70(2017.01)

G06F17/11(2006.01)

G06F17/16(2006.01)

权利要求书2页说明书7页附图3页

(54)发明名称

一种采摘机器人定位方法、装置、设备、介质

及产品

(57)摘要

CN119722788A本申请公开了一种采摘机器人定位方法、装置、设备、介质及产品，涉及农业领域，该方法包括根据各时刻单目相机获取的采摘机器人所处位置的环境图像得到内各时刻Apriltag相对于单目相机的位姿；根据各时刻激光雷达获取的采摘机器人所处位置的环境点云数据以及各时刻IMU获取的采摘机器人的加速度和角速度得到采摘机器人各相邻时刻的相对位姿；构建因子图；因子图的节点