本田机器人专利JPB_0003148829.pdfVIP

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(57)【特許請求の範囲】を備えると共に、前記求めた第１および第２の偏差が減

【請求項１】上体、およびそれに関節を介して連結さ少するように前記複数本の脚部のうちの少なくともいず

れる複数本の脚部を備える脚式移動ロボットの歩行制御れかの脚部の関節を駆動することを特徴とする脚式移動

装置において、ロボットの歩行制御装置。

ａ．前記ロボットに作用する床反力を測定してその作用【請求項２】上体と、それに関節を介して連結される

点たるＺＭＰ実測位置を検出する検出手段、複数本の脚部を備える脚式移動ロボットの歩行制御装置

ｂ．前記検出されたＺＭＰ実測位置を目標とするＺＭＰにおいて、

位置と比較し、その偏差を第１の偏差として求めるＺＭａ．前記ロボットの目標姿勢を生成する目標歩容生成手

Ｐ偏差算