本田机器人专利JPB_0003167407.pdfVIP

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(57)【特許請求の範囲】【請求項２】前記検出手段は、前記基体の傾斜角度及

【請求項１】基体と、それに連結される複数本の脚部び／又は傾斜角速度を重力方向に対する絶対角度で測定

リンクとからなり、前記複数本の脚部リンクで交互に自し、測定値を所定値と比較して前記ロボットの姿勢を検

重を支持しつつ歩行する脚式移動ロボットの歩行制御装出するようにしたことを特徴とする請求項１項記載の脚

置であって、予め設定された各関節の目標角度を所定時式移動ロボットの歩行制御装置。

刻ごとに各関節に配置したサーボモータに出力し、前記【請求項３】前記所定値は、前記ロボットが静止状態

各関節の実角度が前記目標角度に追従するように制御すまたは歩行状態を保持することができる範囲の角度値及

るものにおいて、