本田机器人专利JPB_0003422883.pdfVIP

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(57)【特許請求の範囲】いると推定し、前記上体が少なくともその推定位置に到

【請求項１】少なくとも上体と、前記上体に股関節を達するように前記足平のかかと部の上げ量を決定し、そ

介して連結される２本の脚部リンクとを備え、前記２本れに基づいて歩容を生成するように構成したことを特徴

の脚部リンクがそれぞれ大腿リンクと、前記大腿リンクとする請求項１項記載の脚式歩行ロボットの歩容生成方

に膝関節を介して連結される下腿リンクと、前記下腿リ法。

ンクに足関節を介して連結される足平とからなり、その【請求項３】前記足平のかかと部の上げ量を上げ量の

２本の脚部リンクで交互に床面を蹴って移動する２足歩下限値とすると共に、前記股関節と前記足関節と前記足

行の脚式歩行ロボットの歩容生成方法において、蹴り終平の先端部とがほぼ同一線上