本田机器人专利JPB_0003662996.pdfVIP

【特許請求の範囲】

【請求項１】

少なくとも上体と、前記上体に関節を介して連結される２本の脚部リンクとを備え、前記

２本の脚部リンクがそれぞれ関節を介して回転自在に連結される足部を先端に有してなる

と共に、階段を昇降自在に構成されてなる脚式移動ロボットの歩行制御装置において、前

記足部の先端部を前記階段のエッジから突出させつつ遊脚を着地させて階段を降りるとき

、前記足部のかかと部から着地させるように歩行制御することを特徴とする脚式移動ロボ

ットの歩行制御装置。

【請求項２】

前記脚式移動ロボットが片足支持期の間は、支持脚足部が階段面と面接触し続けるよう

に歩行制御されることを特徴とする請求項１項記載の脚式移動ロボットの歩行制御装置。

【請求項３】

前記脚式移動ロボットが両足支持期の間は、次に遊脚となる脚部の足部が離床するまで

、その足部が階段面と面接触し続けるように歩行制御されることを特徴とする請求項１項

または２項記載の脚式移動ロボットの歩行制御装置。

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】

この発明は脚式移動ロボットの歩行制御装置に関し、より