本田机器人专利JPB_0003148810.pdfVIP

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(57)【特許請求の範囲】【０００１】

【請求項１】基体と、それに関節を介して連結される【産業上の利用分野】この発明は脚式移動ロボットの制

脚部リンク機構とを有してなる脚式移動ロボットの制御御装置に関し、より具体的には２足歩行などの脚式移動

装置において、ロボットの脚部リンク機構の関節に変速機構を設け、負

ａ．前記ロボットの関節を駆動する駆動手段、荷に応じてその変速比を制御する様にしたものに関す

ｂ．前記駆動手段の出力を変速する変速手段、る。

ｃ．前記脚部リンク機構が遊脚状態にあるか否かに応じ【０００２】

て前記脚部リンク機構に加わる負荷を判定する負荷判定【従来の技術】ロボット、特に自律型の２足歩行などの

手段、