CN119739151A 一种依托强化学习的pid轨迹跟踪控制方法及装置 （北京科技大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119739151A

(43)申请公布日2025.04.01

(21)申请号202411674068.8

(22)申请日2024.11.21

(66)本国优先权数据

202410664903.32024.05.27CN

(71)申请人北京科技大学

地址100083北京市海淀区学院路30号

申请人清华大学

(72)发明人陈梓睿段京良李升波黄晨

刘畅居易李轩朱哿宇马飞

(74)专利代理机构北京市广友专利事务所有限责任公司11237

专利代理师闫美玉张微

(51)Int.Cl.

G05D1/43(2024.01)

G05D1/65(2024.01)

G05D1/644(2024.01)

G05D1/648(2024.01)

G05D109/10(2024.01)

权利要求书3页说明书16页附图5页

(54)发明名称

一种依托强化学习的PID轨迹跟踪控制方法

及装置

(57)摘要

CN119739151A本发明涉及自动驾驶领域，特别是指一种依托强化学习的PID轨迹跟踪控制方法及装置，方法包括：获取待控制自动驾驶车辆的当前状态、参考轨迹和实际运行误差；构建车辆轨迹跟踪控制的策略模型；将当前状态和参考轨迹输入至车