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基于混动AMR与能效优先的规模化仓储集群多目标调度与路径无冲突规划系统设计

摘要

随着规模化仓储物流的迅猛发展，传统单一能源AMR在长时高频作业中面临续航瓶颈与能耗激增问题。本课题针对混动AMR集群作业场景，设计了一套能效优先的多目标调度与路径无冲突规划系统。系统以降低全域能耗与提升作业吞吐率为目标，建立混动AMR能效优化模型，严格约束充换电时间窗，并设计大规模集成调度与时空无冲突寻优算法。

全文按工程递进思路展开。第一章分析仓储痛点与需求；第二章论证云边协同与改进蚁群算法等技术选型；第三章细化功能与非功能需求；第四章构建云边协同总体架构与数据模型；第五章详细设计能效优化引擎与时空无冲突寻优模块；第六章展示核心算法实现与难点突破；第七章通过仿真与实盘测试验证系统性能；第八章总结成果并展望未来。

本设计的核心创新点在于：将混动动力分配机制融入多目标调度，提出基于时间窗约束的充换电协同策略，并构建时空网络流模型实现全局路径无冲突寻优，有效解决了规模化集群作业中的能耗与拥堵矛盾。

第一章绪论

1.1研究背景

现代仓储物流正向着高度自动化与规模化方向演进，自主移动机器人（AMR）作为核心载具，其作业规模与复杂度呈指数级上升。在“双十一”等高峰期，单仓往往需要调度数百台AMR并发作业，这对调度系统的实时性与路径规划的无冲突性提出了极高要求。

传统纯电池驱动的AMR在连续