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基于车路协同的交叉口自动驾驶决策系统设计与实现

摘要

随着自动驾驶技术向高阶演进，单车智能在复杂交叉口场景下受限于视距遮挡与感知盲区，极易引发通行效率低下与安全事故。本课题针对此痛点，设计并实现了一套基于车路协同的交叉口自动驾驶决策系统。系统依托路侧感知设备获取全局交通态势，通过低延迟的C-V2X网络将信息下发至车辆，优化其通行策略，实现交叉口的安全与高效协同。

全文遵循工程递进思路展开。首先，分析交叉口协同通行的需求，明确系统功能与性能指标；其次，进行总体设计，构建“端-边-云”协同架构，划分感知融合、冲突决策与轨迹规划等模块；再次，在详细设计中深入推演多源数据融合算法与动态优先级决策机制，并定义V2X交互接口；随后，基于ROS2与C-V2XSDK完成系统编码实现，攻克高并发状态同步等难点；最后，通过CARLA仿真环境开展功能与性能测试，验证系统有效性。

本设计的核心创新在于提出了基于时空冲突矩阵的动态优先级分配策略，有效化解了多车交叉冲突，相比传统先到先得规则，通行效率提升约18%。系统充分验证了路侧全局信息对单车决策的赋能作用，为车路协同自动驾驶的落地提供了具有参考价值的工程实践。

第一章绪论

1.1研究背景

城市道路交叉口是交通网络中的关键节点，也是拥堵与事故的高发区域。据统计，约40%的交通事故发生在交叉口，其复杂的动态环境对自动驾驶系统构成了严峻