基于激光雷达与视觉前融合的复杂施工区无人矿卡动态障碍避绕与轨迹自适应控制设计.docxVIP

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基于激光雷达与视觉前融合的复杂施工区无人矿卡动态障碍避绕与轨迹自适应控制设计

摘要

矿山施工区地形崎岖多变，动态工程车辆与落石频繁出现，无人矿卡作业面临感知退化与位姿突变等挑战。本设计提出一种基于激光雷达点云与视觉像素前融合的3D占用网络，实时构建矿区可行区域，并结合动态障碍物时空信息生成光滑避绕轨迹。轨迹跟踪环节引入自适应模型预测控制，能够在大位姿偏差下恢复稳定跟踪，保障矿卡在40t载重、15km/h工况下的安全行驶。

论文首先分析复杂施工区障碍避绕的现实痛点与功能需求，梳理国内外感知融合与规划控制的研究进展。第二章论述激光雷达-视觉前融合、3D占用网络及轨迹自适应控制的关键技术，并完成技术选型论证。第三章从系统目标与用例出发，细化感知、规划、控制各模块的功能与非功能需求。第四章设计分层递阶的总体架构，划分感知、融合、规划、控制四个子系统，并定义数据存储与接口。第五章详细阐述前融合占用网络结构与避绕轨迹动态生成算法，给出控制器的优化模型。第六章展示ROS环境下的系统实现，重点说明特征对齐、模型轻量化与大偏差稳定性三大难点的解决方案。第七章在仿真矿区与真实渣土场景中执行功能与性能测试，障碍物检测准确率达94.6%，最大轨迹跟踪偏差小于0.25m。第八章总结设计成果，指出当前不足并展望多车协同与端到端学习方向。

第一章绪论

1.1研究背景

露天矿山运输环境