CN119779313A 一种用于山体监测的多无人机协同路径规划方法 （南京信息工程大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119779313A

(43)申请公布日2025.04.08

(21)申请号202510265753.3

(22)申请日2025.03.07

(71)申请人南京信息工程大学

地址210044江苏省南京市江北新区宁六

路219号

(72)发明人卓若水刘云平侍经纬乔馨霆朱琪豪曾凡响刘佳臧强

龚毅光许伟红张永宏方卫华贾伟力徐梁

(74)专利代理机构南京苏高专利商标事务所

(普通合伙)32204专利代理师张弛

(51)Int.Cl.

G01C21/20(2006.01)

G01C21/00(2006.01)

G01C11/04(2006.01)

G06T17/00(2006.01)

G06Q10/047(2023.01)

权利要求书6页说明书16页附图1页

(54)发明名称

一种用于山体监测的多无人机协同路径规

划方法

(57)摘要

CN119779313A本发明提供一种用于山体监测的多无人机协同路径规划方法，该方法通过设定的无人机集群编队采集待测山体的图像，利用Harris角点检测算法对待测山体进行特征点提取，标记出山顶特征点、山洼特征点及山脚特征点，并计算得到各特征点在世界坐标系下的坐标，进而得到待测