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基于ROS的无人机集群编队控制与通信拓扑优化

摘要

随着无人机技术的飞速发展，单机作业已难以满足大规模、高复杂度的任务需求，无人机集群协同控制成为当前航空领域的研究热点。在实际应用中，集群编队的稳定性与通信质量息息相关，通信拓扑结构的优劣直接影响编队保持的精度与系统的鲁棒性。针对这一痛点，本文设计并实现了一套基于Pixhawk硬件平台与机器人操作系统（ROS）的无人机集群编队控制系统，重点研究了不同通信拓扑结构对领航-跟随编队性能的影响。

本文首先分析了无人机集群协同作业的现实需求与技术挑战，确立了以Pixhawk为飞行控制器、机载计算机为决策核心的硬件架构，并选用了具有开源生态优势的ROS作为软件开发框架。在总体设计阶段，构建了包含感知层、决策层与执行层的分层控制架构，采用了领航-跟随法作为核心编队策略，建立了集群运动学模型与通信拓扑模型。详细设计阶段，重点实现了队形生成算法与拓扑切换逻辑，设计了基于邻接矩阵的通信链路管理机制。

系统实现阶段，在Gazebo仿真环境中搭建了三维无人机集群仿真平台，编写了编队控制节点与通信模拟节点。测试阶段，选取了全连接、环形与星型三种典型的通信拓扑，在不同风速干扰下进行了对比仿真实验。实验结果表明，全连接拓扑在队形保持精度上表现最优，平均误差控制在0.15米以内，但通信负载较高；星型拓扑通信效率较高，但对领航者节点依赖性强，系统