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基于STM32的智能巡检机器人运动控制系统设计与实现

摘要

随着工业自动化和智能化水平的不断提升，无人值守场景下的设备巡检需求日益迫切。传统人工巡检存在效率低、漏检率高、受环境制约大等问题，智能巡检机器人成为替代方案。本课题设计并实现了一套基于STM32微控制器的智能巡检机器人运动控制系统，以直流无刷电机为驱动单元，融合惯性测量单元与里程计等多源传感器，实现自主导航与精确运动控制。系统采用模块化分层设计，硬件架构以STM32F407为核心，配合电机驱动、电源管理及通信接口；软件上基于FreeRTOS实时操作系统，将路径规划、运动执行、姿态解算、避障处理等任务并行调度。核心控制算法采用串级PID控制器，结合S形速度规划曲线，确保机器人运行的平稳性与定位精度。论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路：首先分析巡检机器人运动控制的功能与非功能需求，明确定位精度、运动速度、避障响应等指标；其次进行总体架构与模块划分，设计数据存储结构与接口协议；然后详细阐述运动控制算法、传感器数据处理及任务调度流程；最后完成系统调试与功能测试，验证设计目标。测试结果表明，系统直线行驶位置偏差小于±2cm，角度偏差小于±1°，能够可靠完成预设路径巡检，满足巡检机器人对运动控制的需求。本设计的特色在于采用低成本传感器融合实现高精度定位，并通过多任务实时调度保障运动控