面向电力巡检的无人机多源异构传感器融合定位与精细化检测轨迹控制设计.docxVIP

PAGE2

面向电力巡检的无人机多源异构传感器融合定位与精细化检测轨迹控制设计

摘要

电力巡检是保障电网安全运行的关键环节，传统人工与单一无人机巡检模式在复杂环境中面临定位精度不足与检测轨迹粗糙的痛点。本课题旨在设计面向电力巡检的无人机多源异构传感器融合定位与精细化检测轨迹控制系统，提升巡检自主性与精细化水平。核心方案包括：融合激光雷达与视觉数据构建线路高精度地图，克服单一传感器局限；设计基于相对位姿估计的精细化检测轨迹跟踪控制算法，实现无人机对输电线路的近距离精准观测。全文遵循工程递进思路展开：需求分析明确了亚米级定位与厘米级跟踪的系统指标；总体设计构建了感知-决策-控制分层架构；详细设计给出了紧耦合融合算法与模型预测控制器的数学模型与流程；系统实现基于ROS与PX4平台完成了核心代码开发；系统测试验证了定位精度优于0.1m，轨迹跟踪误差小于0.05m。本设计的核心创新在于提出一种引入电力线几何先验约束的激光视觉紧耦合建图机制，以及基于相对位姿动态生成的精细化轨迹跟踪策略，为无人机智能巡检提供了可靠的技术方案。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，我国电网规模持续扩张，输电线路巡检的需求急剧增加。传统人工巡检方式不仅效率低下，而且在崇山峻岭、跨江跨河等复杂地形中存在极高的安全风险，难以满足现代电网高频次、高精度的运维需求。

无人机巡检凭借其机动灵活、视角广阔的优势，逐渐