无人机结构与系统课件 第24次课4.4导航系统1-惯性导航系统.pptxVIP

第4章无人机航电系统;第4章;观看大国工匠-李峰事迹视频;4;惯导的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，测量运动载体的加速度后，经过一次积分可以得到运动速度，经过二次积分得到运动距离，从而给出运动载体的瞬时速度和位置参数。;（1）优点：隐蔽性好

工作不受气象条件的限制

导航信息连续性好而且噪声低

数据更新率高

短期精度和稳定性好

;②缺点：长期精度差

初始对准时间较长

设备的价格较昂贵

不能给出时间信息。;8;9;10;11;12;13;14;15;这是哪种惯性导航系统？;这又是哪种惯性导航系统？;4.捷联式与平台式两个主要的区别;5.导航用坐标系;指北系统的平台理想坐标系为地理坐标系，也是指北系统的导航坐标系；

捷联式惯导系统导航参数并不在载体坐标系内求解，它必须将加速度计信号分解到某求解导航参数较为方便的坐标系内，再进导航计算，这个坐标系就是导航坐标系。;（3）平台坐标系（简称p系）：描述平台式惯导系统中平台指向的坐标系，它与平台固连。如果平台无误差，指向正确，则这样的平台坐标系称为理想平台坐标系。