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基于自适应动态规划的固定翼无人机最优飞行控制

摘要

固定翼无人机在复杂环境下面临气动参数突变与侧风干扰，导致传统控制器性能显著下降。

本设计针对此问题，提出基于自适应动态规划（ADP）的在线最优飞行控制方案。

核心目标是通过实时学习价值函数，动态求解最优控制律，确保无人机在参数摄动和干扰下的稳定飞行。

设计采用双回路架构：内环处理姿态控制，外环实现轨迹跟踪，ADP模块在线更新价值函数以适应不确定性。

论文遵循工程递进思路：需求分析明确抗干扰与精度指标；总体设计构建分层控制架构；详细设计推导ADP迭代算法；实现阶段在MATLAB/Simulink平台编码；测试验证了侧风扰动下的