PID控制器工作原理详解.pptVIP

第4章PID控制原理;4.lPID控制的特点;;反馈控制;常规PID控制系统的原理

输入：控制偏差e(t)=r(t)-y(t)

输出：偏差的百分比(P)、积分(I)和微分(D)的线性组合

;PID控制含有如下优点：;在过程控制中，绝大部分都采用PID控制。例外的情况有两种。;4.2百分比调整(P调整);4.2.1百分比控制的调整规律和百分比带

;在实际应用中，因为执行器的运动（如阀门开度）有限，控制器的输出u(t)也就被限制在一定的范围之内，

换句话说，在Kc较大时，偏差e(t)仅在一定的范围内与控制器的输出保持线性关系。;图4-1说明了偏差与输出之间保持线性关系的范围

图中偏差在-50%-50%范围变化时，

假如Kc=1，则控制器输出u(t)变化在0～100%范围（相应阀门的全关到全开），并与输入e(t)之间保持线性关系。

Kc1时，制器输出u(t)与输入e(t)之间的线性关系只在

-50%/Kc～50%/Kc满足。;当|e(t)|超出该范围时，控制器输出含有饱和特性，保持在最小或最大值。

因此，百分比控制有一定的应用范围，超出该范围时，控制器输出与输入之间不成百分比关系。

这表明，从局部范围看，百分比控制作用表示控制输出与输入之间是线性关系，但从整体范围看，两者之间是非