基于深度强化学习的仓储AGV调度系统设计与路径优化研究.docxVIP

PAGE2

基于深度强化学习的仓储AGV调度系统设计与路径优化研究

摘要

随着电子商务与新零售模式的迅猛发展，智能仓储物流系统面临着海量订单处理与高时效性配送的双重压力。自动导引车（AGV）作为智能仓储的核心搬运设备，其调度效率与路径规划能力直接决定了仓储系统的吞吐量与运营成本。传统的调度算法在面对动态变化、多车协同的复杂仓储环境时，往往存在响应滞后、路径冲突频发及全局最优解难以获取等问题。针对上述痛点，本课题设计并实现了一套基于深度强化学习的仓储AGV调度系统，旨在通过智能化决策优化AGV的任务分配与路径规划，提升仓储物流的整体运行效率。

本文首先对仓储物流场景进行了深入的需求分析，明确了系统需具备实时环境感知、多车协同调度、无碰撞路径规划等核心功能。在总体设计阶段，构建了包含感知层、决策层、执行层的三层系统架构，确立了以深度强化学习为核心的调度引擎。详细设计阶段，重点设计了基于多智能体深度强化学习（MADRL）的调度算法，通过构建马尔可夫决策过程（MDP）模型，设计了包含距离代价、冲突惩罚与时间奖励的综合奖励函数，利用算法训练AGV智能体在仿真环境中自主探索最优路径策略。

系统实现阶段，基于Python语言与PyTorch深度学习框架搭建了仿真实验平台，集成ROS（机器人操作系统）进行底层控制逻辑开发。通过构建虚拟仓储地图与多AGV运动模型，对系统进行了全方位的功能验证与