智能车辆控制技术 课件 第3章 车辆横向运动控制技术.pptx

第3章车辆横向运动控制技术3.1车辆横向运动系统建模与控制策略3.2车辆横向运动控制目标3.3车辆转向控制器设计3.4线控转向控制技术

3.1车辆横向运动系统建模与控制策略

3.1.1车辆横向运动学模型01/适用场景界定该模型主要适用于车辆低速转向行驶的工况。在此场景下，车辆的运动状态相对简单，动力学效应较弱，便于通过几何关系对车辆的横向位移和姿态进行精准描述。02/模型核心假设假设车辆各轮胎的侧偏角极小，可忽略不计，且轮胎始终处于纯滚动状态，无滑动现象。这一假设简化了轮胎与地面的相互作用关系，是模型成立的前提。03/经典理论基础模型建立的核心理论依据为阿克曼（Acke