智能车辆控制技术 课件 第4章 车辆纵向运动控制技术.pptx

;;4.1.1车辆动力学建模;?;4.1.2轮胎动力学建模;车轮动力学方程：

式中，ω?ti为为各车轮的角加速度（rad/s2）；IW为为车轮旋转的转动惯量（kg/m2）；r为车轮半径（m）。;式中，作用于纵向的力用下标x表示，作用于侧向的力用下标y表示；m为车辆整备质量（kg）；a、b分别为从质心至前轴和后轴的距离（m）；ax为车辆纵向加速度（m/s2）；ay为车辆侧向加速度（m/s2）；ω为横摆角速度（rad/s）；W1+W2为车身宽度（m）；hg为车辆质心高度（m）。;式中，μmax为轮胎/路面摩擦系数峰值，其值近似为附着系数φ。参数C1、C2和C3需要大量轮胎试验数据进行标定