CN119828572A 基于改进式doa的多智能体异步协同控制方法及装置 （山东工商学院）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119828572A

(43)申请公布日2025.04.15

(21)申请号202510307698.X

(22)申请日2025.03.17

(71)申请人山东工商学院

地址264003山东省烟台市莱山区滨海中

路191号

(72)发明人崔传宇范云生张勇王佐勋隋金雪徐秋雨吴望尧

(74)专利代理机构淄博众仕达知识产权代理有限公司37498

专利代理师孙宏远

(51)Int.Cl.

G05B19/042(2006.01)

权利要求书3页说明书11页附图8页

(54)发明名称

基于改进式DOA的多智能体异步协同控制方

法及装置

(57)摘要

CN119828572A本发明属于多智能体协同控制技术领域，具体涉及基于改进式DOA的多智能体异步协同控制方法及装置，方法包括在野狗优化算法DOA的迭代更新过程中，引入随机性，借助随机因子的调整建立随机移动控制策略；建立约束控制的规则，完成对DOA的改进；对于多智能体系统MAS，其作业环境中存在干扰因子，利用三维空间的扰动函数表示干扰因子，建立MAS与干扰因子的关系模型；基于MAS与干扰因子的关系模型，对改进后的DOA的适应度函数进行扩展，形成结合了干扰特征的适应度函数，基于该适应度函数，利用改进后的DOA对