CN119828570A 一种复杂环境无人机变形过程稳定控制方法 （北京航空航天大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119828570A

(43)申请公布日2025.04.15

(21)申请号202510307508.4

(22)申请日2025.03.17

(71)申请人北京航空航天大学

地址100191北京市海淀区学院路37号

(72)发明人阚梓姚卓尔姜运李道春邵浩原向锦武

(74)专利代理机构北京高沃律师事务所11569

专利代理师宫灿灿赵兴华

(51)Int.Cl.

G05B19/042(2006.01)

权利要求书2页说明书8页附图1页

(54)发明名称

一种复杂环境无人机变形过程稳定控制方

法

(57)摘要

CN119828570A本申请公开了一种复杂环境无人机变形过程稳定控制方法，涉及无人机飞行控制技术领域，该方法包括：构建状态空间方程；状态空间方程用于描述复杂环境下无人机变形过程中的飞行动力学参数；基于状态空间方程，构建扰动观测器；扰动观测器用于观测复杂环境与翼尖折叠变形造成的集总扰动量；根据姿态角跟踪误差，构建滑模面方程；根据扰动观测器和滑模面方程，构建姿态稳定控制器；基于李雅普诺夫稳定性理论，利用姿态稳定控制器对无人机进行稳定控制。本申请在无人机飞行控制时考虑复杂环境与翼尖折叠变形造成的集总扰动量，能够提高可

CN119828570