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基于介电弹性体的仿生水母游动推进器交变电压驱动结构设计

摘要

仿生水下机器人已成为海洋探测领域的研究热点，传统刚性驱动器存在体积大、适应性差等痛点。本课题以仿生水母为原型，设计基于介电弹性体（DE）的游动推进器。系统采用多层堆叠DE驱动器结合柔性伞状框架，通过交变电压驱动模拟水母收缩与舒张。本文从需求分析出发，完成总体架构与详细设计，并实现物理样机与测试验证。核心创新在于堆叠式DE结构的高效变形设计与柔性铰链伞状框架的低能耗协同。全文按工程递进逻辑展开：绪论明确痛点与目标；技术选型论证DE与柔性框架优势；需求分析量化功能与非功能指标；总体设计规划软硬件架构；详细设计深入驱动与控制算法；系统实现攻克制备与封装难点；测试验证运动与推力指标；总结展望提炼创新与不足。本设计为仿生水下柔性推进提供了新思路。

第一章绪论

1.1研究背景

海洋环境监测与资源勘探对水下装备提出了更高要求。传统水下机器人多采用电机配合螺旋桨的刚性驱动方式，存在机械噪音大、易缠绕水草、对生态环境扰动剧烈等现实痛点。此外，刚性机构在水下狭窄空间或复杂珊瑚礁区域机动性差，难以满足隐蔽观测与近距离探测的需求。

自然界中水母凭借低能耗、高效率的喷射推进方式，展现出卓越的水下适应能力。其伞状体的收缩与舒张运动，本质上是一种柔性大变形过程。现有仿水母机器人多采用形状记忆合金或气动人工肌肉驱动，前者响应频率低