8.2.2 嵌入式智能车停止、前进和后退程序设计.pptxVIP

8.2.2嵌入式智能车停止、前进和后退程序设计

要实现主车路径的自动识别，可利用嵌入式智能车核心板通过CAN总线的通信方式来获取电机驱动板上的码盘数据，以及采集寻迹板上的红外对管的数据。1.设置电机转速函数设置电机转速是通过CanP_HostCom.c文件中的Send_UpMotor(intx1,intx2)函数来实现的。设置电机转速函数，代码如下：嵌入式智能车停止、前进和后退程序设计

嵌入式智能车停止、前进和后退程序设计voidSend_UpMotor(intx1,intx2){??u8txbuf[4];??txbuf[0]=x1;??txbuf[1]=x1;??txbuf[2]=x2;??txbuf[3]=x2;???if(CanDrv_TxEmptyCheck())??{????CanDrv_TxData(txbuf,4,CAN_SID_HL(ID_MOTOR,0),0,_NULL);?????????????CanP_Cmd_Write(CANP_CMD_ID_MOTO,txbuf,0,CAN_SID_HL(ID_MOTOR,0),0);??}??else????????CanP_Cmd_Write(CANP_CMD_ID_MOTO,txbuf,4,CA