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面向车载激光雷达的3D点云硬件实时预处理与低功耗压缩引擎设计

摘要

随着自动驾驶技术的快速发展，车载激光雷达作为核心感知设备，其产生的海量3D点云数据面临实时处理与带宽传输瓶颈。现有软件方案难以满足车规级低延迟要求，导致后端计算负载过高。本设计针对该痛点，提出一种嵌入式硬件级解决方案，通过定制化流水线架构实现点云滤波、聚类预处理与无损压缩一体化处理。核心创新在于设计了基于FPGA的并行滤波引擎和熵编码压缩单元，将点云数据量压缩至原始30%以下，同时预处理延迟控制在8ms内。

第一章分析车载场景下点云处理的实时性需求与现有方案局限；第二章论证FPGA与ARM协同架构的适用性；第三章明确系统需支持100k点/秒输入速率及功耗1.5W等量化指标；第四章构建四层硬件架构，划分预处理与压缩功能模块；第五章详述高斯滤波流水线与自适应Huffman编码算法；第六章展示Verilog实现及资源占用优化；第七章通过实测验证延迟降低62%、带宽节省68%。本设计显著提升车载系统的能效比，为低成本自动驾驶提供硬件支撑。

第一章绪论

1.1研究背景

车载激光雷达在自动驾驶中承担环境感知核心任务，典型设备每秒生成超10万点云数据。这些原始数据包含大量噪声与冗余信息，直接传输至后端将占用500Mbps以上带宽。现有方案多依赖GPU软件处理，导致端到端延迟常超30ms，无法满足ISO26