无人机控制核心技术与系统构造解析.pptVIP

;常见的无人机飞控传感器;陀螺仪（角速度计）;传统机械陀螺仪示意;陀螺仪种类;陀螺仪常见的使用领域;加速度计;加速度计基本原理;惯性测量单元（IMU）;气压计;磁力计（Magic、M-Sensor）也叫地磁、磁感器，可用于测试磁场强度和方向，定位设备的方位，磁力计的原理跟指南针原理类似，能够测量出目前设备与东南西北四个方向上的夹角。;卫星定位系统;GPS;卫星定位系统基本原理;GPS三大要素;RTK（载波相位差分技术）;RTK示意;超声波传感器;光流传感器;微机电系统（MEMS,Micro-Electro-MechanicalSystem），也叫做微电子机械系统、微系统、微机械等，指尺寸在几毫米乃至更小的高科技装置。;描述一种刚体坐标系和参照坐标系之间的角度位置关系。也就是pitch（俯仰）、YAW（航向）、ROLL（横滚）。;也就是姿态转换方法，控制器

怎样采集姿态传感器数据，并对其进行融合，依据融合的数据判断本身的运动状态。;飞控解码出姿态传感器的数据之后，随后将两者进行融合的成果对姿态进行相应的调整，通过信号对电调进行控制，这种控制方式就叫做PID控制。P(百分比)I（积分）D（微分）;卡尔曼滤波（Kalmanfiltering）一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优预计的算法。