无人驾驶复杂场景路径规划与决策控制深入解析自动驾驶大脑在无保护路口人车混行等极限工况下的动态博弈与轨迹生成策略37课件讲解.pptx

无人驾驶复杂场景：路径规划与决策控制深入解析自动驾驶“大脑”在无保护路口、人车混行等极限工况下的动态博弈与轨迹生成策略。智能网联汽车技术专业|

目录CONTENTS01概述与挑战定义、关系与核心难点解析02决策控制方法有限状态机、行为树、强化学习03路径规划算法A*,HybridA*,RRT*,MPC详解04复杂场景应对无保护路口、人车混行与博弈05系统架构融合模块化设计、BEV+Transformer06测试与国标测试体系、GB/T40429/34590

01CHAPTEROVERVIEW决策控制与路径规划概述决策控制DecisionControl路径规划PathPlanning

无人驾驶的“大脑”：规划与决策控制路径规划(PathPlanning)核心问题：“如何去？”在车辆物理约束下，搜索安全、高效且舒适的几何路径。决策控制(DecisionControl)决策：“做什么？”(如跟车、超车、换道)控制：“如何执行？”(精准控制线控底盘跟踪轨迹)图示：5G自动驾驶系统分层架构与决策链路四大核心目标安全性Safety

首要目标：避免碰撞效率Efficiency

缩短行程，提高通行舒适性Comfort

轨迹平滑，避免急刹合规性Compliance

遵守交通法规规则

02核心决策控制方法COREDECISIONCONTROLMETHODS从