基于脑机接口控制的智能仿生假肢手抓握机构设计与优化.docxVIP

PAGE2

基于脑机接口控制的智能仿生假肢手抓握机构设计与优化

摘要

随着上肢截肢患者数量逐年增加，对高性能假肢手的需求日益迫切。传统假肢手存在自由度少、控制方式单一、抓握适应性差等痛点，难以满足患者日常精细操作需求。本课题设计一种基于脑机接口控制的智能仿生假肢手抓握机构，集成表面肌电信号采集模块，实现基于肌电信号的意图识别与自适应抓握功能。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。第一章分析假肢手领域的研究背景与现状；第二章介绍脑机接口与仿生机械关键技术；第三章进行系统功能与非功能需求分析；第四章完成机械结构、传感系统与控制系统总体架构设计；第五章深入设计抓握机构、肌电采集模块与意图识别算法；第六章阐述系统实现过程与关键代码；第七章开展功能与性能测试验证；第八章总结成果并展望改进方向。

本设计的核心创新点在于：采用欠驱动自适应抓握机构实现多自由度协同运动，结合表面肌电信号的模式识别实现自然控制意图解码，并通过力反馈闭环控制提升抓握安全性与稳定性。

第一章绪论

1.1研究背景

全球上肢截肢患者数量持续增长，据世界卫生组织统计，仅中国就有超过200万上肢截肢者，且每年新增约10万例。这些患者因丧失手部功能，在日常生活、职业工作与社交活动中面临巨大障碍，对功能完善的假肢手存在强烈需求。

现有商用假肢手产品普遍存在自由度不足的问题。多数产品仅提供