自动控制原理_第8章.pptVIP

表8-1常见线性离散系统的框图及被控制信号的Z变换(续表)返回图8-14例8.6图返回图8-15单位阶跃响应y*(t)返回图8-16单位负反馈离散系统返回表8-2单位负反馈离散系统稳态误差终值返回图8-17离散系统结构图返回*（a）计算机控制系统；（b）采样控制系统*（a）原始信号及其频谱；（b）T较小，ws2wm；

（c）ws=2wm；（d）T较大，ws2wm8.5线性离散系统的稳定性列劳斯表如下ω20.865k2.27-0.865kω11.73ω02.27-0.865k系统稳定的取值范围是0k2.6。应当指出的是，在如图8-14所示系统中，如果没有采样开关，只要k0，系统总是稳定的。但如果加入采样开关变为离散系统后，当k超过一定值时，将使系统变得不稳定。另一个值得注意的问题是，采样周期T是离散系统的重要参数。采样周期变化时，系统的开环脉冲传递函数、闭环脉冲传递函数和特征方程都将发生变化，因此系统的稳定性也将受到影响。一般情况下，缩短采样周期T可以使线性离散系统稳定性得到改善，使其在特性上更加接近相应的连续系统，而增大采样周期会使系统信息丢失增加，可能使系统变得不稳定。上一页返回8.6线性离散系统的时域分析8.6.