自动控制原理_第4章.pptVIP

4.3绘制根轨迹的基本规则（7）出射角：复极点和处的出射角可以用相位角条件估计，即（8）根据以上结果，绘制根轨迹如图4-10（b）所示。上一页返回4.4应用根轨迹进行参数设计通过根轨迹，能够确定闭环极点的位置：（1）绘制完根轨迹后，就能够确定闭环极点的走向；（2）参数k确定后，就决定了闭环极点的位置，从而能够计算出闭环系统的性能指标。例4.8已知单位负反馈系统开环传递函数为 （4-45）图4-2已经给出了其根轨迹图，从其根轨迹可以分析：（1）当 时，闭环系统的特征根是实数，系统动态响应是非振荡的；（2）当k1时，闭环系统的特征根是一对共轭复数，系统动态响应应该是振荡的。下一页返回4.4应用根轨迹进行参数设计因此，当k=5时，由图可以得系统闭环极点为 ，对应二阶系统标准传递函数得各项系数，有由此可以计算出： 。并进一步计算各项动态性能指标。以上主要对根轨迹增益k进行讨论和参数设计，但如果要讨论或设计的参数不是或不仅仅是根轨迹增益，是否仍然可以用根轨迹的方法呢，答案是肯定的，只需要把方程作一定的转化，把要求讨论的系数放到根轨迹增益的位置，就能够同样运用根轨迹方法展开讨论了。例如，若负反馈系统的开环传递函数为 上一页下一页返回4.4应用根轨迹进行参数设计则闭环特征