自动控制原理_第7章.pptVIP

7.6状态观测器的全维观测器问题。由于系统状态是完全可观测的，那么其中的部分的状态也一定是可观测的，即 必是可观测矩阵对，因此，该子系统的状态观测器的极点是可以任意配置的。降维观测器的状态空间表示式为 （7-27）通过选取任意配置 的全部特征值。再将z和v的定义式代入式（7-27）可得 （7-28）由于式（7-28）中的存在将影响系统的抗干扰性，因此引入新的变量 。则 上一页下一页返回7.6状态观测器其 的重构状态为 从而可导出变换状态的重构状态为由于 ，所以 = ，相应地有 ，则系统状态x的重构状态为上一页下一页返回7.6状态观测器于是得到如下结论 （7-29）构成原系统的一个n-m维状态观测器，即对于任何的x(0)，w(0)，v(t)，均满足下述关系 设计降维观测器的步骤如下：（1）确定非奇异线性变换矩阵P，P的维数是n×n。（2）计算 ，上一页下一页返回7.6状态观测器式中，为维矩阵m×n；为维矩阵m×(n-m)；为维矩阵(n-m)×m；为维矩阵(n-m)×(n-m)；为维矩阵m×r；为维矩阵