强耦合欠驱动系统的微分平坦理论轨迹规划与高增益自抗扰控制组合设计.docxVIP

PAGE2

强耦合欠驱动系统的微分平坦理论轨迹规划与高增益自抗扰控制组合设计

摘要

强耦合欠驱动系统在工业运输、航空航天等领域应用广泛，其轨迹跟踪控制面临非线性耦合严重、控制输入受限等挑战。本课题以桥式吊车系统为对象，设计一种基于微分平坦理论的轨迹规划与高增益自抗扰控制组合策略。通过构建系统的平坦输出映射，将欠驱动系统的状态与控制量参数化为平坦输出及其导数的函数，实现平滑高效的轨迹规划。在此基础上，设计高增益线性自抗扰控制器，将轨迹规划生成的参考信号作为前馈，并利用扩张状态观测器对系统未建模动态与外部扰动进行实时估计与补偿，形成复合控制结构。全文遵循“需求分析—总体设计—详细设计—实现—测试”的工程逻辑，依次完成系统建模、平坦性证明与输出映射设计、平坦轨迹规划算法、高增益自抗扰控制器设计、仿真验证等工作。测试结果表明，组合控制策略有效抑制了负载摆动，实现了台车精准定位，且对参数摄动和外部扰动具有良好的鲁棒性。核心创新点在于将微分平坦的全局规划能力与自抗扰控制的主动抗扰特性深度融合，为强耦合欠驱动系统提供了一种高精度、高鲁棒性的控制方案。

第一章绪论

1.1研究背景

桥式吊车是典型的强耦合欠驱动系统，广泛应用于港口、工厂和建筑工地等场景。其核心任务是将负载从起始点快速、平稳地运送至目标位置，同时最大限度地抑制负载摆动。

在实际操作中，吊车系统存在明显的非线性耦合：台车的水平