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基于流馈感知与人工肌肉的水下仿生水母低功耗柔顺驱动控制系统设计

摘要

水下仿生机器人正朝着低噪声、高机动与长续航方向发展，水母式游动因其高效推进特性备受关注。然而现有刚性驱动方案功耗高、柔顺性差，且控制策略未充分利用流场信息，导致能量浪费。

本设计以人工肌肉为驱动元件，构建其非线性动态模型，并引入流场感知信息设计中枢模式发生器，实现低功耗柔顺游动控制。核心方案包括：基于离子聚合物-金属复合材料的迟滞补偿驱动模型、流场速度与压力耦合的自适应中枢模式发生器，以及多层架构的驱动控制系统。

全文按工程递进展开：需求分析明确游动速度、功耗、响应时间等指标；总体设计建立感知-控制-驱动三层架构；详细设计给出人工肌肉驱动模型与流馈中枢模式发生器算法；实现与测试在仿真环境中验证了功能与性能。创新点在于将流场压力信息直接融入中枢模式发生器的频率与幅值调节律，使游动频率自适应水流变化，功耗较传统开环控制降低约35%。本设计为低功耗水下仿生推进系统提供了可行的控制框架。

第一章绪论

1.1研究背景

海洋资源勘探、环境监测与水下结构巡检等领域对轻量化、长续航自主水下航行器需求迫切。传统螺旋桨推进器存在噪声大、对水生生物扰动强、低速机动性不足等痛点。水母通过伞状体脉动产生射流推进，具有高效、低噪、柔顺的天然优势，成为仿生设计的理想原型。

现有仿生水母多采用电机驱动连杆或记忆合金，虽能模