基于演示移动辅助设备局部驾驶辅助框架研究.pdfVIP

2017IEEE国际机器人与自动化会议(ICRA)新加坡，‑6月3日

基于演示的移动辅助设备局部驾驶辅助

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潘,崔云端,哈维尔·瓦尔斯·米罗,松原高光杉本健二

—主动辅助移动系统大多局限于预先映射的环境，

而其反应式辅助对应系统通常位置独立，专注于平台周围

即时空间的碰撞避免。本文提出了一种框架，能够主动短

期导航，结合了主动辅助的智能和位置独立的自由度。使用在

室内环境中由熟练操作者驾驶移动辅助设备时收集的演示

数据，离线学习基于平台周围感知信息和用户导航时输入控制

的导航参考行为模型。这些模型作为概率短期目的地推断

的基础，利用用户和车载传感器的即时可用数据。这与实

时随机最优路径生成相结合，能够利用专家的相同短期演

示路径，并相信这些路径捕捉到了驾驶员对平台几何形状

的意识以及周围环境的适当行为。实验结果表明，在未在训练

数据中过的环境中，不同熟练程度的用户使用该框架在安

全电力移动辅助设备使用方面表现出潜力。