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基于边缘计算与端到端大模型的自动驾驶长尾场景闭环仿真与测试系统设计

摘要

自动驾驶系统在大规模商用前必须通过海量场景的严格验证，但受限于真实道路测试的高成本、高风险及长尾场景覆盖不足的痛点，现有仿真方案难以满足安全验证需求。本文设计并实现了一套基于边缘计算与端到端大模型的自动驾驶长尾场景闭环仿真与测试系统。系统以边缘计算构建高保真分布式仿真平台，通过生成式大模型自动生成覆盖极端天气、罕见交通事件等长尾场景，并引入端到端自动驾驶大模型作为被测对象，形成“场景生成-模型推理-闭环控制-安全评估”的完整回路。

论文沿着“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程主线展开。首先分析自动驾驶仿真测试的核心需求及现有方案缺陷；其次介绍边缘计算、端到端大模型、生成式AI等关键技术并完成技术选型；然后完成系统功能与非功能需求分析并建立用例模型；进而设计分层微服务的系统架构与功能模块，并给出场景数据模型与交互设计；在详细设计中，重点阐述了长尾场景生成流水线、闭环仿真引擎和安全验证模块的算法流程与接口；随后展示系统核心功能的实现效果与关键技术难点突破；最后通过功能测试与压力测试验证系统性能。系统的创新点在于将边缘计算与生成式大模型深度结合，实现长尾场景的高效生成与闭环验证，显著提升了测试效率与安全评估的完备性。

第一章绪论

1.1研究背景

随着自动驾驶从辅助驾驶向L4/L5