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基于线激光轮廓传感器的焊缝跟踪系统标定与实时偏差补偿设计

摘要

焊接自动化是智能制造的重要环节，传统“示教-再现”模式在工件装夹偏差、热变形及装配公差影响下难以保证焊缝质量。本文设计一套基于线激光轮廓传感器的焊缝跟踪系统，将传感器安装于焊接机器人末端，通过开发专用标定块实现手眼标定，利用图像处理算法提取焊缝特征点，并实时计算轨迹偏差以修正机器人运动路径。

全文按照工程递进逻辑展开：第一章分析焊缝跟踪的现实痛点与国内外研究现状；第二章论证线激光测量原理、手眼标定方法及图像处理算法的技术选型；第三章从功能与非功能维度细化系统需求；第四章设计“感知-计算-控制”三层系统架构与模块划