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面向月球熔岩管探测的弹跳-滚动机器人机构设计

摘要

本论文针对月球熔岩管探测任务中微重力环境与复杂地形带来的移动挑战，设计了一种集成弹性储能弹跳腿与球形滚动外壳的切换式机器人机构。研究旨在解决传统轮式或履带式探测器在熔岩管内部陡坡、塌陷区与低重力条件下通行能力不足的核心痛点，实现高效越障与灵活机动。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析月球熔岩管探测的特殊环境约束与功能需求，明确弹跳-滚动双模式切换的设计目标。随后进行机构总体设计，提出弹跳腿储能释放机制与球形外壳开合切换机构的协同方案，并完成关键部件参数计算。在详细设计阶段，对弹性储能关节、滚动驱动单元及模式切换锁止机构进行具体结构设计。实现部分阐述样机零部件加工与装配过程，并通过模拟月面环境测试验证弹跳高度、滚动速度与切换可靠性。测试结果表明，该机器人可实现单次弹跳跨越1.2米障碍，滚动模式下平稳行进，双模式切换成功率超过95%。

核心创新点在于将弹性储能弹跳机构与可变形球形外壳有机融合，通过单一驱动源实现跳跃与滚动两种运动模态的切换，为地外天体熔岩管探测提供了一种轻量化、高适应性的移动平台方案。

第一章绪论

1.1研究背景

月球探测正从表面巡视向地下空间探索延伸，熔岩管作为月球表面之下天然形成的管状洞穴通道，因其内部恒温、屏蔽辐射与可能保存水冰资源的特性，被视为