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基于激光雷达与IMU融合的自动驾驶定位系统设计与精度优化

摘要

自动驾驶技术的快速发展对车辆在复杂环境下的高精度、高可靠性定位提出了严峻挑战。单一传感器，如激光雷达或惯性测量单元，在面临信号遮挡、动态干扰或累积误差时，其定位精度与鲁棒性难以满足L3级以上自动驾驶的需求。本课题旨在设计并实现一套基于激光雷达与IMU融合的自动驾驶定位系统，以提升车辆在城区、隧道、林荫道等复杂场景下的定位精度与稳定性。

本设计遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程化思路。首先，通过分析自动驾驶对定位系统的功能与非功能需求，明确了厘米级定位精度、高频率姿态输出及强环境适应性的设计目标。其次，在总体设计中，确立了以扩展卡尔曼滤波为融合核心的分层系统架构，划分了数据预处理、激光雷达里程计、IMU预积分、传感器融合及位姿输出等核心模块。在详细设计中，重点阐述了基于点云特征匹配的激光雷达里程计算法、IMU预积分模型以及多状态约束卡尔曼滤波融合策略的具体实现。系统基于机器人操作系统与C++语言进行开发实现，并通过仿真与实车数据集进行了系统测试。

测试结果表明，本系统在KITTI等公开数据集上的平均绝对定位误差可控制在0.3%以内，姿态估计精度优于0.1度，且在GPS信号短暂失效的模拟场景下，系统能维持稳定的位姿输出，验证了融合方案的有效性。本设计的核心创新点在于采用了一种紧耦合的融