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基于深度学习的车载激光雷达点云实时目标检测与跟踪系统设计

摘要

随着智能网联汽车技术的飞速发展，高级辅助驾驶系统（ADAS）对环境感知的精度与实时性提出了更高要求。激光雷达作为核心传感器，能够获取高精度的三维空间信息，但在处理海量点云数据时，面临着计算量大、遮挡严重及稀疏性等挑战。本课题旨在设计一套高效的车载激光雷达点云实时目标检测与跟踪系统，以解决现有算法在复杂交通场景下实时性不足与跟踪稳定性较差的问题。

本文首先分析了激光雷达点云数据的特性，针对点云的无序性与稀疏性，设计了基于稀疏卷积的特征提取网络，有效降低了计算冗余。其次，构建了三维目标检测网络，实现了对车辆、行人等关键障碍物的精准定位与分类。在此基础上，引入基于卡尔曼滤波的多目标跟踪算法，结合匈牙利算法进行数据关联，实现了对动态目标的稳定跟踪与轨迹管理。系统采用模块化设计思想，完成了从需求分析、架构设计到详细实现的完整开发流程。

测试结果表明，本系统在KITTI数据集上的车辆检测平均精度达到88.5%，单帧处理速度达到25FPS，满足实时性要求。系统在遮挡与稀疏场景下表现出良好的鲁棒性，为智能网联汽车的环境感知模块提供了可靠的技术支撑。本文的研究成果不仅验证了深度学习在点云处理领域的有效性，也为后续多传感器融合感知系统的开发奠定了坚实基础。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，智能网联汽车已成为全球汽