发那科地通双机械臂协同作业解析.pptVIP

地通项目双机器人协调流程总结1FANUCROBOTSERIES第1页

双机器人与外部工装轴协调认识双机器人与外部工装轴协调设定协调运动的程序书写格式目录2第2页

1.双机器人与外部工装轴协调认识什么是协调？协调：也称同步运动；就是把多个设置好‘Group’安装进同一种新的Group中一起同步运动（注：Group的最大数值：3）同步运动的优点：在编写需要机器人臂与外部轴同步运动时，能使程序的示教愈加方便简化了怎样在同步运动被示教的地方进行对焊接速度的示教能够让焊枪的角度保持在某种固定位置上同步也能够在部件旋转时让焊枪角度随旋转而变化如右图所示：为双机器人与1外部工装轴协同工作3第3页

42.双机器人与外部工装轴协调设定设定流程：需要用到同步运动的外部工装轴进行零点标定，以及机器人的（TCP）设定按【MEUN】→选6【SETUP】→选9【coord】进入右图画面依据实际情况选择LeaderGroup（主动）和FollowerGroup（从动）进行设定选择相应Followerorientation，普通选择ATTACHED(相对运动）按F2【C-TYP】,依据以上选定的条件进行选择运动类型（鉴于此次项目中我们用的变位机类型，所以选2Unknownpt第4页

5AxisNumber：第一轴校准号为1，之后进行第二轴的校按时键入2AxisType：应设置成Rotar