《运动控制技术》——实训2：立体仓库中码料小车的调试控制实训完整版（CommandTable命令表).docxVIP

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实验二：码料小车的调试控制实训（CommandTable)

一、训练目标

1．学会博途命令表（CommandTable）的编程方法；

2．了解并熟悉步进驱动器的应用。

二、训练器材

1．步进电机1台；

2．步进驱动器1台；

3．西门子CPU1212CDC/DC/DC主机1台（晶体管输出）；

4．通讯线3条(网线)；

5．电脑3台；

6．导线若干。

三、实训内容

1.控制要求：

立体仓库中，码料小车的上下运行由电机M1步进电机驱动；步进电机参数设置如下：步进电机旋转一周需要4000个脉冲。

码料小车垂直移动电机（步进电机）不需要安装在丝杠装置上。步进电机开始调试前，首先在触摸屏中设定步进电机的速度（4mm/s-15mm/s）之后，按下触摸屏上启动按钮，步进电机M1以正转5s-停2s-反转5s-停2s的周期一直运行，按下触摸屏上停止按钮，M1停止。要求触摸屏显示速度实时曲线。

2.接线图如下所示；

3.设置细分及电流值

DIP1

DIP2

DIP3

DIP4

DIP5

DIP6

DIP7

DIP8

DIP开关请根据各班级实训要求

设置为：4000步/转（即步进驱动器接收到4000个脉冲旋转一圈）；自动半流功能有效；

电流值为4.0A（电机电流在步进电机名牌上）

参见说明书

4.轴组态

5.命令表组态

6.PLC程序