《运动控制技术》——实训2：编码器的使用.docxVIP

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实训二：编码器的使用

一、训练目标

1．了解编码器的概念；

2．学会增量式编码器的使用。

二、训练器材

1．西门子CPU1212CDC/DC/DC主机一台（晶体管输出）；；

2.增量式编码器；

3.通讯线一条（网线）；

4.电脑一台。

三、实训内容

1.旋转编码器概述：

旋转编码器是通过光电转换，将输出至轴上的机械、几何位移量转换成脉冲或数字信号的传感器，主要用于速度或位置（角度）的检测。典型的旋转编码器是由光栅盘和光电检测装置组成。光栅盘是在一定直径的圆板上等分地开通若干个长方形狭缝。由于光电码盘与电动机同轴，电动机旋转时，光栅盘与电动机同速旋转，经发光二极管等电子元件组成的检测装置检测输出若干脉冲信号，其原理示意图如图1所示；通过计算每秒旋转编码器输出脉冲的个数就能反映当前电动机的转速。

图1旋转编码器原理示意图

一般来说，根据旋转编码器产生脉冲的方式的不同，可以分为增量式、绝对式以及复合式三大类。增量式编码器是直接利用光电转换原理输出三组方波脉冲A、B和Z相；A、B两组脉冲相位差90，用于辩向：当A相脉冲超前B相时为正转方向，而当B相脉冲超前A相时则为反转方向。Z相为每转一个脉冲，用于基准点定位。如图2所示。

图2增量式编码器输出的三组方波脉冲

YL-158GA1使用了这种具有A、B两相90o相位差的通用型旋转编码器，用于